1.1 S2視覺避障傳感器產品特性
體積小、功耗低、便捷易用
RGB功能
IO輸出控制
抗多機干擾
百兆網口，適應多種環(huán)境
1.2 使用條款
請在使用過程中注意以下幾點：
請勿撕毀產品上的標簽
請勿嘗試拆解產品，否則產品可能會被損壞
避免在強磁環(huán)境下使用產品
避免在強陽光干擾環(huán)境使用產品
若需要清潔產品外殼，請使用柔軟的無塵布蘸取少量純凈水或酒精進行擦拭
請保留產品原始包裝，在運輸過程中盡量用原始包裝
2 產品規(guī)格
2.1 測距原理
S2采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發(fā)出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。Eagle-S2相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現(xiàn)深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調制的連續(xù)光，通過測量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時間進行測距。
S2視覺避障傳感器參數(shù)：
相機 | 名稱 | S2深度相機 |
性能 | 芯片 | P_ToF 傳感器 |
測距方式 | 光飛行時間法 | |
TOF分辨率和幀率 | 320 x 240 (典型值13fps) | |
TOF視野角度 | 典型值:水平-87° 垂直-67° | |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080 (典型值13fps) | |
RGB視野角度 | 典型值:水平-85° 垂直-55° | |
測量距離 | 0.2~3m (@90%) 0.2~1.2m(@10%) | |
測量精度 | ±20mm + 1.5%*depth | |
工作波長 | 940nm | |
電氣 | 接口 | 12PIN接口提供電源、百兆以太網、數(shù)字I/O |
以太網 | Fast Ethernet（100Mbit/s） | |
數(shù)字I/O | 4路IO（2路光耦隔離輸入，2路光耦隔離輸出） | |
供電 | 24V DC/2A | |
啟動電流 | 1A | |
平均功耗 | 3W | |
結構 | 外形尺寸 | 80mm×25mm×38mm(不含航插) |
重量 | 122g | |
IP防護等級 | IP42 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲溫度 | -40℃~ 85℃ | |
其他 | 軟件環(huán)境 | C/C++ / ROS SDK |
操作系統(tǒng)支持 | Windows7/8/10/11, Linux | |
散熱方式 | 被動散熱 |
